孕晚期耻骨痛得无法走路，可采取以下治疗措施：

1、建议保持侧卧位休息，不要做剧烈的运动。

2、可热敷疼痛部位，一般建议使用热水袋进行热敷。

3、病人可口服钙片，以预防和改善骨质疏松造成的耻骨疼痛。

4、病人休息时可以用弹力带将骨盆包裹起来，并在前面打结。注意不要按压腹部，可以稳定骨盆，并且缓解疼痛。

5、如治疗后无明显缓解，病人需要尽快到医院就诊，并寻求专业医生帮助。